ヤギの眼球は光軸周りに回転するという噂を聞きました． 瞳孔が横長なので，光軸周りに回転させることで見え方を変えられるのかもしれません． 面白そうなので，実際のところどうなのかヤギを観察しに行きました．

RViz のプラグインの作り方についての公式な情報はros2/rvizのrviz/docs/plugin_development.mdにありますが，十分な情報があってわかりやすいとは言い難い状態です． 日本語の情報源も乏しく存在していても古いものや ROS 1 から ROS 2 への移行を中心としたものです． ここにパネルプラグインを作るときに知っておくべき全体像をまとめます．