オープンソースのロボット用統合 GUI ソフトウェア Choreonoid をシミュレーションに活用している． 複数条件での実験をまとめて行う場合，GUI からの操作を繰り返し行うのは手間がかかり，誤操作のリスクもある． もし，シェルスクリプトからシミュレーションを実行し，結果を自動で保存できれば，このような問題を避けられる． Choreonoid にはバックエンドのシミュレータとして活用できるヘッドレスモードが存在するという情報はあるものの，具体的な使用法をまとめたドキュメントは見つけられなかった． そこで，スクリプトから Choreonoid を起動し，シミュレーションの実行と結果の保存を試し，将来，参考にできるように整理しておく．

動力学シミュレーションに活用できるChoreonoidをWSLにインストールする手法を書き残す． バージョンはChoreonoid v2.2.0，Windows 11 24H2，WSL 2 Ubuntu24.04である．