ヤギの眼球は光軸周りに回転するという噂を聞きました． 瞳孔が横長なので，光軸周りに回転させることで見え方を変えられるのかもしれません． 面白そうなので，実際のところどうなのかヤギを観察しに行きました．

RViz のプラグインの作り方についての公式な情報はros2/rvizのrviz/docs/plugin_development.mdにありますが，十分な情報があってわかりやすいとは言い難い状態です． 日本語の情報源も乏しく存在していても古いものや ROS 1 から ROS 2 への移行を中心としたものです． ここにパネルプラグインを作るときに知っておくべき全体像をまとめます．

ROS 2 のexecutorの一種であるMultiThreadedExecutorは，複数のスレッドを用いて処理をパラレルに進めてくれます． 同時に進めて良い処理や同時に進めると不都合な処理をcallback groupを用いて設定します． Reentrant Callback Group に設定したコールバックは，制約なくスケジューリングされ，他のコールバックや，同じコールバックの別のインスタンスが同時に実行される可能性があると説明されています． しかし，実際には，create_wall_timer で設定したコールバックは Reentrant に設定しても，異なるインスタンスが同時に実行されることはないようです．

一回の回転を直交する軸での二回の回転に分割する方法です． 座標系の設定に使うために導出しました． C++による実装も公開しています．

現代制御理論の勉強をするとよく目にする Linear Quadratic Regulator (LQR)が必要になったので実装しました． 調べながら実装したところ，答えを知っていればあっけないものだということがわかったのでメモを残します．

コードは github に置いておきます． https://github.com/Actat/riccati_solver

2 週間お疲れさまでした． 私は今回はクラン順位 3 位を目指す DRANK のグローバルマップのお手伝いとして参加のつもりでした． 蓋を開けてみたら裏方の仕事以外に，戦闘計画を立てて師団を動かして人の誘導までを 5 日も担当することになりました． 最終的なクラン順位は 4 位で目標は達成できませんでした． 3 位の[PANDA]が 3084841 FP に対して我々は 2918721 FP で約 17 万 FP 差と，非常に惜しかっただけに残念でした．

2 週間お疲れさまでした． 私は今回も DRANK のグローバルマップ担当としてクランの運営に関わりました． クランとしては 24 人を車輛獲得圏（600 位）に入れ，クラン順位 4 位でボンズ係数 6 倍（上位 3%）でゴールしました． 個人としても車輛獲得圏に入り，上位 10%の迷彩ももらえました． クラン運営に協力してくれた人たちのおかげです． ありがとうございました． 師団を動かすときに考えていた内容を残しておきます．

論文執筆や発表スライド等で図を作る機会が増えてきました． 注目すべき部分を強調したり系列を示したりするための手段として色を適切に使うと良いとされています． しかし，表示する環境によって色味は変化しますし，論文は白黒に印刷される場合もあります． さらに，特定の色の見分けがつきにくい色弱者も存在します． このような要因で生じる様々な見え方に影響されず，内容を伝えるために適切に色を選択することが求められています． 色弱者でも色を区別できるようにすることを目指し，バリアフリーに配慮したカラーユニバーサルデザインの配色セットが公開されています． これを基にグレースケール印刷しても区別ができることも加味してオレンジ，黄色，青を中心に使うと良いと考えて自分用にカラーパレットをまとめました． このページは必要な時に見返すためのメモです．

2 週間お疲れさまでした． 私は DRANK のグローバルマップ担当としてクランの運営に関わりました． クランとしては 26 人の車輛獲得と 10%バッジの獲得を果たし，個人としても 10%の迷彩圏に入れました． 指揮官やキャリー要員として働いてくれた人たちのおかげです． ありがとうございました．

週末ですし，今のうちに振り返りをまとめます．

Object 279 early を入手した． 多くの先人による攻略法[1-6]を参考に進めたが，新車両や新技術ツリーの追加によって難易度の変化した項目もあった． バージョン 1.12(2021 年 5 月ころ)の情報を記録する．

先日 Chimera を入手した． 全部のオーダを回収できたので 279 も頑張りたい．

CW お疲れさまでした． GM 凍結から 1 週間以上経っているしもう大事なお買い物は終わっている頃でしょう． 色々あって少し遅くなりましたが，書いておきます． [LIV_]というクランで参加してました． 車両に加えてお買い物ポイントまでもらってしまいました． ありがとうございました． リアルの忙しいタイミングとぶつかって