ChoreonoidをWSLにインストールする方法

4月 29, 2025

動力学シミュレーションに活用できるChoreonoidをWSLにインストールする手法を書き残す．バージョンはChoreonoid v2.2.0，Windows 11 24H2，WSL 2 Ubuntu24.04である．

インストール法

基本的にはインストールにしたがって進めれば良い．変更した点として，boostがない旨のエラーが出るためlibboost-all-devを追加でインストールする点と，PKG_CONFIG_PATHを設定する点がある．

sudo apt update && sudo apt upgrade -y && sudo apt autoremove -y
sudo apt install -y git libboost-all-dev
git clone https://github.com/choreonoid/choreonoid.git
cd choreonoid
git checkout v2.2.0
cat /etc/os-release
misc/script/install-requisites-ubuntu-24.04.sh
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/.local ..
make prefix=$HOME/.local -j4
make prefix=$HOME/.local install
echo 'if [ -z $PKG_CONFIG_PATH ]; then
    export PKG_CONFIG_PATH=$HOME/.local/lib/pkgconfig
else
    export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:$HOME/.local/lib/pkgconfig
fi' >> $HOME/.profile

動作確認

kickskater が期待通りの動作をすることを確認した．

git clone git@github.com:Actat/kickskater.git
cd kickskater
make
choreonoid KickSkater.cnoid