RViz のプラグインの作り方についての公式な情報はros2/rvizのrviz/docs/plugin_development.mdにありますが，十分な情報があってわかりやすいとは言い難い状態です． 日本語の情報源も乏しく存在していても古いものや ROS 1 から ROS 2 への移行を中心としたものです． ここにパネルプラグインを作るときに知っておくべき全体像をまとめます．

ROS 2 のexecutorの一種であるMultiThreadedExecutorは，複数のスレッドを用いて処理をパラレルに進めてくれます． 同時に進めて良い処理や同時に進めると不都合な処理をcallback groupを用いて設定します． Reentrant Callback Group に設定したコールバックは，制約なくスケジューリングされ，他のコールバックや，同じコールバックの別のインスタンスが同時に実行される可能性があると説明されています． しかし，実際には，create_wall_timer で設定したコールバックは Reentrant に設定しても，異なるインスタンスが同時に実行されることはないようです．

一回の回転を直交する軸での二回の回転に分割する方法です． 座標系の設定に使うために導出しました． C++による実装も公開しています．

現代制御理論の勉強をするとよく目にする Linear Quadratic Regulator (LQR)が必要になったので実装しました． 調べながら実装したところ，答えを知っていればあっけないものだということがわかったのでメモを残します．

コードは github に置いておきます． https://github.com/Actat/riccati_solver

Raspberry Pi をセットアップする手順を書き残しておく． ディスプレイをつなぐのは面倒なので SSH で全てを済ませる． OS は Raspberry Pi Imager で raspbian をインストールする． 手元の Raspberry Pi 2 Model B をセットアップしながら書いているので Wi-Fi 周りの情報はない． Raspberry Pi Imager のダウンロード 公式のダウンロードページ（https://www.raspberrypi.o

必要になったので JavaScript で diff を書いた． 軽く調べたところ Wu のアルゴリズム[1]が優秀ということだったのでそのままコードに起こした． 編集距離や SES(Shortest Edit Script)，LCS(Longest Common Subsequence)といった概念やエディットグラフを学んだ．

発表資料や論文で CAD の画面をきれいに取り出せたら便利な時ってありますよね． Inventor から使いやすい図を生成する方法を模索した結果をまとめておきます． だいたいこんな感じの図ができます． 完成するとこんな感じ Inventor の設定 まず最初に背景色を単色にします． ツールリボンからアプリケーションオプションを開き，「色」で背景を 1 色

今日はここ１か月くらい拘束されていたお仕事が終わっていい気分だったのです…… 出来心で手を出したらすんなりバ美肉できてしまったという話を書きます．

2 週間お疲れさまでした． 私は今回はクラン順位 3 位を目指す DRANK のグローバルマップのお手伝いとして参加のつもりでした． 蓋を開けてみたら裏方の仕事以外に，戦闘計画を立てて師団を動かして人の誘導までを 5 日も担当することになりました． 最終的なクラン順位は 4 位で目標は達成できませんでした． 3 位の[PANDA]が 3084841 FP に対して我々は 2918721 FP で約 17 万 FP 差と，非常に惜しかっただけに残念でした．

2 週間お疲れさまでした． 私は今回も DRANK のグローバルマップ担当としてクランの運営に関わりました． クランとしては 24 人を車輛獲得圏（600 位）に入れ，クラン順位 4 位でボンズ係数 6 倍（上位 3%）でゴールしました． 個人としても車輛獲得圏に入り，上位 10%の迷彩ももらえました． クラン運営に協力してくれた人たちのおかげです． ありがとうございました． 師団を動かすときに考えていた内容を残しておきます．

2 週間お疲れさまでした． 私は DRANK のグローバルマップ担当としてクランの運営に関わりました． クランとしては 26 人の車輛獲得と 10%バッジの獲得を果たし，個人としても 10%の迷彩圏に入れました． 指揮官やキャリー要員として働いてくれた人たちのおかげです． ありがとうございました．

週末ですし，今のうちに振り返りをまとめます．

Object 279 early を入手した． 多くの先人による攻略法[1-6]を参考に進めたが，新車両や新技術ツリーの追加によって難易度の変化した項目もあった． バージョン 1.12(2021 年 5 月ころ)の情報を記録する．

先日 Chimera を入手した． 全部のオーダを回収できたので 279 も頑張りたい．

CW お疲れさまでした． GM 凍結から 1 週間以上経っているしもう大事なお買い物は終わっている頃でしょう． 色々あって少し遅くなりましたが，書いておきます． [LIV_]というクランで参加してました． 車両に加えてお買い物ポイントまでもらってしまいました． ありがとうございました． リアルの忙しいタイミングとぶつかって

Object 260 を入手した． T 55A までのミッションは全て自力で回収し，Obj.260 のミッションは LT のみクリアして他の 4 ルートはオーダーで飛ばした． かれこれ 2 年近く頭の片隅にあった目標を達成して大変満足した．

CWE が終わって久しぶりにランダム戦をしている話．

おきもちをひょうめいしろしろといわれるので．

個人ボーナスのシステム上，名声の街道に表示される個人名声ポイントは非線形性を持つ函数を通った後の数字になる． ボーダーの予想やボーナスレベルの選択といった操作には個人名声ポイントの素点を用いる必要がある． 具体的な計算方法を説明する． 個人ボーナスとは ルールに個人ボーナスという項目がある． 個人ボーナス プレ

ACWP1 で参加した大多数の人に感謝しています． 突然運営のタグを持って偉そうにあれをしてくれこれをしてくれと言い出した私についてきてくれてありがとう． 最後まで乗り切れたのは協力的に振舞ってくれた全員のおかげです． この記事の目的は自分個人の経験としては 2 回目，ACWP1 史上初の CWE 本格参戦を終えての感想と課題を

要約 初めて CWE に参加する人に向けて簡単な前提知識を説明する． 複数のクラメンに複数回に分けて話しているのでここに書き起こしておく． CWE がどんな感じに進行していくのか，自分はどんなことを頑張ればいいのかを事前に一度考えるきっかけとして利用してもらえるとうれしい． CWE に初めて参加する人の大半は前半から中盤にかけ

Beat Saber は VR リズムゲームで，有志が作成した ScoreSaber という仕組みでプレイヤーの腕前を Performance Point(pp)として測定，比較できます． ScoreSaber の Global Ranking の全体の pp の分布を調べました． 人口の分布は富士山型でなだらかでした． 様々な難易度のランク譜面があり，その難易度の変化は連続的だと読み解きました．

ヤギの眼球は光軸周りに回転するという噂を聞きました． 瞳孔が横長なので，光軸周りに回転させることで見え方を変えられるのかもしれません． 面白そうなので，実際のところどうなのかヤギを観察しに行きました．